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作为控制系统的核心，底层控制器的选择对整个系统至关重要。其性能直接影响控制系统的可靠性、数据处理速度和实时数据采集。移动机器人运行环境恶劣，干扰源多，对运动控制器的实时性和可靠性要求高。因此，选择一个稳定可靠的运动控制器是非常重要的，它不仅满足了系统的要求，而且具有良好的可扩展性和兼容性。
为了实现机器人的有效控制外部设备,控制器提供了相应的设备层控制函数,函数可以直接访问控制机器人的硬件寄存器来控制机器人的操作,和控制功能可以使设备驱动程序不再是依赖于特定的硬件,所以通过调用的接口控制功能可以实现有效控制的机器人。
2. 电气系统
在选择了轮式全方位移动机器人的控制系统硬件之后，根据移动机器人的硬件组成，进行了电气系统的设计。移动机器人电气系统主要包括主电路、伺服驱动系统电路和PLC控制系统电路三部分。
3.I / O配置部分
I/O配置段包括I/O刷新周期(通常为4ms)和I/O数据图像区域大小信息，通过软PLC编程系统的工程配置模块将其可视化，以适应不同机器人应用对I/O设备的不同需求。这主要是因为机器人使用其他信号作为末端执行器I/O，连接在机器人手臂末端的连接器上，以保证其功能。
4. PLC程序
底部控制器采用编程软件STEP 7 PROFESSIonAL V12的PTO运动控制指令，采用位置控制方式控制4个转向伺服电机，从而控制4个车轮的转向角度。此外，扩展的模拟输出模块用于输出电压值和控制四轮电机驱动机器人。排除硬件因素，程序直接决定了运动的高性能。因此，程序的编制是整个设计的重要环节之一。
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